CBOXTEC RoboticsGuias de seleção de robôs

O curso da garra atende aos tamanhos das suas peças?

Compare o deslocamento das castanhas com a faixa real de abertura dos dedos, considerando a menor peça, a maior peça e a folga de aproximação.

Três esquemas de uma garra paralela: castanhas fechadas, castanhas abertas e dedos deslocados com outra distância entre as superfícies de contato.
Esquema original, fora de escala. A e B: com deslocamentos lineares iguais e opostos de s, a distância varia 2s. C: o formato dos dedos altera a distância de contato. A figura não indica capacidade de carga.

Confira o que o valor de curso mede

A SCHUNK informa um curso de 6 mm por castanha para a PGN-plus-P 64-1-P. Em uma garra paralela simétrica, duas castanhas que se deslocam 6 mm cada em sentidos opostos alteram a distância entre elas em 12 mm. Essa é a variação da abertura, não a largura máxima da peça.

A relação 2s pressupõe movimentos lineares iguais e opostos, sem alteração dos dedos. Para dedos angulares ou adaptativos, consulte o desenho de movimento do fabricante antes de aplicar essa relação.

Anote os dois limites da faixa de abertura

A Robotiq documenta uma abertura padrão de 0–85 mm para a 2F-85 e de 40–125 mm com os dedos invertidos. As duas faixas têm amplitude de 85 mm, mas limites diferentes.

Registre a distância mínima e máxima entre as superfícies que realmente tocam a peça. O curso, sozinho, não informa esses limites. Essas faixas descrevem a configuração do produto Robotiq, não as garras CBOXTEC.

Compare os dedos instalados com o desenho da peça

Na preensão externa, confira se os dedos abertos conseguem se aproximar da maior peça com folga adequada e se, ao fechar, alcançam as superfícies previstas da menor peça. Inclua as tolerâncias da peça e a variação de posicionamento; não existe uma folga única para todas as aplicações.

O desenho deve considerar as pontas, os revestimentos e a altura real de preensão. Na preensão interna, compare o envelope de inserção e a posição de contato após a abertura com o diâmetro do furo. O cálculo da largura externa não cobre esse caso.

Caber entre os dedos não garante que a peça fique retida

O guia da Robotiq para pontas personalizadas pede a verificação da montagem, das dimensões dos dedos e da folga ao longo de todo o curso. Antes de alterar os dedos, consulte os desenhos e limites da garra escolhida.

Depois da verificação dimensional, avalie a massa e o balanço dos dedos, a força disponível, a superfície da peça e as condições de movimento e parada. Uma abertura maior, por si só, não comprova a retenção nem a massa de peça permitida. Alterações mecânicas e validação da operação exigem as instruções aplicáveis e uma avaliação qualificada.

Peça a faixa de abertura da configuração proposta

Envie ao fornecedor as dimensões mínimas e máximas com tolerâncias, as superfícies previstas de preensão, a massa e o estado da superfície da peça. Acrescente um esboço da direção de aproximação e das paredes próximas da bandeja ou do dispositivo de fixação.

Peça um desenho cotado dos dedos instalados, os limites de abertura utilizáveis, os limites de força e dos dedos e as interfaces mecânicas, de alimentação e de controle suportadas. A CBOXTEC Robotics fornece braços robóticos e garras; a seleção do modelo depende desses detalhes, não apenas do curso.

Referências dos fabricantes

Converse sobre os requisitos do braço robótico e da garra