CBOXTEC RoboticsPanduan pemilihan robot

Apakah langkah gripper mencakup ukuran komponen Anda?

Bandingkan gerak rahang dengan rentang bukaan ujung jari yang sebenarnya, termasuk komponen terkecil, terbesar, dan ruang bebas saat mendekat.

Tiga skema gripper paralel: rahang tertutup, rahang terbuka, dan jari bergeser dengan jarak kontak yang berbeda.
Skema asli, tidak sesuai skala. A dan B: jika kedua rahang bergerak lurus sama jauh s ke arah berlawanan, jarak berubah sebesar 2s. C: bentuk jari mengubah jarak kontak. Tidak menunjukkan kapasitas produk.

Pastikan apa yang diukur oleh angka langkah

SCHUNK mencantumkan langkah 6 mm per rahang untuk PGN-plus-P 64-1-P. Pada gripper paralel simetris, dua rahang yang masing-masing bergerak 6 mm ke arah berlawanan mengubah jarak antar-rahang sebesar 12 mm. Ini perubahan jarak, bukan lebar maksimum komponen.

Hubungan 2s berlaku jika gerak kedua rahang lurus, sama jauh, dan berlawanan arah dengan jari yang tidak berubah. Untuk jari bersudut atau adaptif, periksa gambar gerak dari produsen sebelum memakai hubungan ini.

Catat kedua batas rentang bukaan

Robotiq mendokumentasikan bukaan standar 2F-85 sebesar 0–85 mm dan 40–125 mm dengan jari dipasang terbalik. Lebar kedua rentang sama-sama 85 mm, tetapi batasnya berbeda.

Catat jarak minimum dan maksimum pada permukaan kontak yang sebenarnya. Angka langkah saja tidak menunjukkan kedua batas tersebut. Rentang Robotiq ini berlaku untuk konfigurasi produk itu, bukan spesifikasi gripper CBOXTEC.

Bandingkan jari terpasang dengan gambar komponen

Untuk mencengkeram dari luar, periksa apakah jari terbuka dapat mendekati komponen terbesar dengan ruang bebas yang sesuai, lalu mencapai permukaan cengkeram komponen terkecil saat menutup. Sertakan toleransi komponen dan variasi posisi; tidak ada satu nilai ruang bebas untuk semua aplikasi.

Gambar harus mencakup ujung jari, bantalan, dan ketinggian cengkeram yang digunakan. Untuk mencengkeram dari dalam, bandingkan batas luar saat masuk dan posisi kontak setelah mengembang dengan diameter lubang. Perhitungan lebar luar tidak mencakup kasus ini.

Ukuran yang cocok belum membuktikan komponen tertahan

Panduan ujung jari khusus Robotiq meminta pemeriksaan pemasangan, dimensi jari, dan ruang bebas sepanjang langkah. Periksa gambar dan batas gripper yang dipilih sebelum mengubah jari.

Setelah memeriksa ukuran, nilai massa dan panjang julur jari, gaya cengkeram yang tersedia, permukaan komponen, gerakan, dan kondisi berhenti. Bukaan lebih lebar saja tidak membuktikan kemampuan menahan atau massa komponen yang diizinkan. Perubahan mekanis dan validasi operasi memerlukan petunjuk yang berlaku serta penilaian oleh tenaga yang kompeten.

Minta rentang bukaan untuk konfigurasi yang akan dipakai

Kirimkan dimensi komponen terkecil dan terbesar beserta toleransinya, permukaan cengkeram, massa, dan kondisi permukaan kepada pemasok. Sertakan sketsa arah pendekatan serta dinding baki atau perlengkapan penahan di dekatnya.

Minta gambar berdimensi dari jari terpasang, batas bukaan yang dapat digunakan, batas gaya dan jari yang berlaku, serta antarmuka mekanis, daya, dan kontrol yang didukung. CBOXTEC Robotics memasok lengan robot dan gripper; pemilihan model memerlukan rincian ini, bukan hanya angka langkah.

Referensi produsen

Diskusikan kebutuhan lengan robot dan gripper