機械臂的重複定位精度能保證工件順利入盤嗎？

重複定位數值不能直接代表工件與托盤穴位的配合。選擇機械臂和夾爪前，先確認目標偏差、夾持位置與托盤定位。

先看數值旁的指標名稱

不能。UR10e 的 2026 年 9 月更新規格表列出，依 ISO 9283 的位姿重複性為 ±0.05 mm。這是 UR10e 的指標，不是 CBOXTEC 的規格，也不是成品放置公差。

針對考慮中的機械臂，向供應者確認指標定義、量測參考點及負載、運動等測試條件。只有一個未標明定義的「精度」數值，不足以比較型號，也不能據此判斷工件能否進入配合較緊的穴位。

KUKA 區分重複定位與絕對定位精度：返回位置一致，與接近預定實際目標，是兩回事。

檢查放置位置時，即使量測點很集中，整組仍可能偏離穴位中心。應分別記錄相對於要求目標的偏差，以及每次放置之間的變動。這個概念區分並不提供 ISO 測試方法，也不定義應用可接受的誤差。

把工件在夾指間的就位差異、軟墊壓縮及工件自身尺寸公差納入評估。對照實際夾持面、工件朝向與需要通過穴位的邊緣。即使旋轉角度很小，離旋轉中心較遠的邊緣，其側隙也可能改變。

配合檢查應採用允許的最大工件尺寸與最小可用穴位尺寸，並檢查夾持中及鬆開後的工件位置。機械臂的重複定位數值不能代替這些檢查；所有工件與托盤也沒有通用的側隙值或誤差相加規則。

UR 的 SW5_21「Features」章節說明相對於物件的運動；更新物件的特徵座標，會改變相關運動。

針對預定設備，確認托盤更換後如何定位，以及穴位目標是逐一示教，還是依名義間距計算。應檢查具代表性的穴位，包括遠端角落；第一個穴位放得準，不足以證明整盤都能配合。UR 的特徵座標範例並不證明 CBOXTEC 控制器具備該功能。

提供附公差的工件與穴位尺寸圖、夾持示意、托盤定位方式、帶載工具配置及預定運動。向供應者確認哪些機械臂和夾爪定位資料適用於這個配置，還需要完成哪些放置檢查。

樣件測試前，先約定驗收條件與量測方法。由合格人員在預定運轉條件下，使用選定夾指、實際工件及代表性穴位，評估目標偏差、位置變動與側隙。如果日常操作包含移出及更換托盤，也應納入評估，並記錄位置的量測方式與量測不確定度。

CBOXTEC Robotics 供應機械臂與夾爪。上述製造商範例有助於理解規格，並不證明 CBOXTEC 的相容性、放置良率或完整工作站交付能力。樣件放置檢查也不能認證安裝安全。