夾爪行程能涵蓋你的工件尺寸嗎？

把夾爪移動量與實際指尖開口範圍分開核對，同時考慮最小工件、最大工件及接近時的間隙。

先確認行程數字量的是什麼

SCHUNK 將 PGN-plus-P 64-1-P 的行程列為每側 6 mm。對稱平行夾爪的兩側各反向移動 6 mm，兩側間距便改變 12 mm。這是間距的變化量，不是最大可夾工件寬度。

2s 關係只適用於兩側等量、反向的直線移動，且夾指配置不變。角度式或自適應夾指須查製造商的運動圖，不能直接套用。

Robotiq 資料列出 2F-85 預設開口為 0–85 mm，夾指反向安裝時為 40–125 mm。兩個區間的跨度都是 85 mm，但端點不同。

應記錄實際接觸面之間的最小與最大間距。單一行程數字無法給出這兩個端點。上述範圍只描述該 Robotiq 產品配置，不是 CBOXTEC 夾爪的規格。

外夾時，先確認張開的夾指能以適當間隙接近最大工件，再確認閉合時能碰到最小工件預定的夾持面。須納入工件公差及定位偏差；不存在適用於所有應用的固定間隙值。

圖面應包含實際夾指、指墊與夾持高度。內撐夾持則須以插入時的外形範圍及張開後的接觸位置核對孔徑，不能沿用外夾寬度的計算。

Robotiq 的客製指尖指南要求核對安裝方式、夾指尺寸及全行程間隙。修改夾指前，應查所選夾爪自己的圖面與限制。

核對尺寸後，還須評估夾指重量與懸伸量、可用夾持力、工件表面、運動及停止條件。開口較大本身不能證明夾持可靠或工件重量合格。機械變更與運行驗證須依適用說明及專業評估進行。

提供最小與最大工件尺寸、公差、預定夾持面、工件重量及表面狀態，並附上接近方向及附近料盤或治具壁面的草圖。

要求提供裝妥夾指的尺寸圖、可用開口端點、適用夾持力與夾指限制，以及支援的機械、供電與控制介面。CBOXTEC Robotics 供應機械臂與夾爪；選型需要這些細節，不能只看行程數字。