CBOXTEC RoboticsРуководства по выбору роботов

Гарантирует ли повторяемость робота попадание детали в ячейку лотка?

Повторяемость не определяет посадку детали в ячейку. При выборе манипулятора и захвата проверьте смещение от цели, положение детали в захвате и базирование лотка.

Три схемы: A — группа повторных положений в стороне от целевого перекрестия; B — положения около цели; C — смещённая деталь с меньшим зазором в ячейке лотка.
Оригинальная схема, не в масштабе и не по результатам измерений. A: тесная группа может быть смещена от цели. B: совмещение среднего положения с целью не устраняет разброс. C: положение детали влияет на зазор в ячейке. Перекрестия обозначают цели, точки — условные повторные положения.

Прочитайте название показателя рядом с числом

Нет. В спецификации UR10e, обновлённой в сентябре 2026 года, указана повторяемость позы ±0,05 мм по ISO 9283. Это показатель UR10e, а не характеристика CBOXTEC или допуск на размещение готовой детали.

Для выбранного манипулятора запросите точное определение показателя, точку отсчёта и условия испытания, включая нагрузку и движение. Число под общей надписью «точность» не позволяет сравнить модели или определить, войдёт ли деталь в ячейку с малым зазором.

Разделите повторные возвраты и смещение от цели

KUKA различает повторяемость и абсолютную точность: стабильный возврат отличается от близости к заданной физической цели.

При проверке размещения даже тесная группа измеренных положений может оказаться в стороне от центра ячейки. Отдельно фиксируйте смещение относительно требуемой цели и разброс между повторами. Это пояснение не задаёт метод испытания по ISO или допустимую ошибку для вашей задачи.

Проверьте удерживаемую деталь, а не только точку инструмента

Учтите возможные различия в посадке детали между пальцами, сжатие накладок и допуски самой детали. Сопоставьте реальные поверхности захвата и ориентацию с кромкой, которая должна пройти в ячейку. Даже небольшой поворот может изменить зазор у кромки, удалённой от центра вращения.

При проверке посадки используйте наибольшие допустимые размеры детали и наименьшие рабочие размеры ячейки. Проверьте положение детали при удержании и после отпускания. Повторяемость манипулятора не заменяет эти проверки; единого зазора или правила сложения ошибок для всех деталей и лотков нет.

Определите, как базируется лоток

Глава Features руководства UR SW5_21 описывает движения относительно объекта; изменение его системы отсчёта изменяет связанные движения.

Для предлагаемого оборудования определите, как лоток базируется после замены и откуда берутся координаты ячеек: каждую обучают отдельно или рассчитывают по номинальному шагу. Проверьте характерные ячейки, включая дальние углы. Удачная укладка в первую ячейку не подтверждает посадку по всему лотку. Пример UR не доказывает наличие такой функции у контроллера CBOXTEC.

Запросите данные для конкретной детали и ячейки

Передайте поставщику чертежи детали и ячейки с допусками, схему захвата, способ базирования лотка, состав нагруженного инструмента и планируемое движение. Уточните, какие данные о позиционировании манипулятора и захвата относятся к этой конфигурации и какие проверки размещения ещё нужны.

До испытания образцов согласуйте критерии приёмки и метод измерения. Квалифицированная оценка должна проверить смещение от цели, разброс и зазор с выбранными пальцами, реальными деталями и характерными ячейками в предполагаемых условиях работы. Если лоток регулярно снимают и заменяют, включите это в оценку; запишите способ измерения положений и неопределённость измерений.

CBOXTEC Robotics поставляет роботизированные манипуляторы и захваты. Примеры производителей помогают читать спецификации, но не подтверждают совместимость CBOXTEC, долю успешных укладок или поставку полной рабочей станции. Испытание размещения образцов также не удостоверяет безопасность установки.

Материалы производителей

Обсудить требования к манипулятору и захвату