CBOXTEC RoboticsРуководства по выбору роботов

Подходит ли ход захвата для размеров ваших деталей?

Сопоставьте ход губок с фактическим диапазоном раскрытия пальцев, учитывая самую маленькую и самую большую детали и зазор при подводе.

Три схемы параллельного захвата: закрытые губки, открытые губки и смещённые пальцы с другим расстоянием между контактными поверхностями.
Оригинальная схема, не в масштабе. A и B: при равном встречном линейном ходе s расстояние меняется на 2s. C: форма пальцев меняет контактный зазор. Грузоподъёмность изделия не показана.

Уточните, что означает указанный ход

SCHUNK указывает для PGN-plus-P 64-1-P ход 6 мм на губку. У симметричного параллельного захвата встречное перемещение каждой губки на 6 мм изменяет расстояние между ними на 12 мм. Это изменение расстояния, а не максимальная ширина детали.

Соотношение 2s предполагает равное встречное линейное перемещение губок при неизменных пальцах. Для угловых или адаптивных пальцев нужна схема движения производителя; переносить это соотношение автоматически нельзя.

Запишите оба предела раскрытия

Robotiq указывает для 2F-85 диапазон 0–85 мм со штатным расположением пальцев и 40–125 мм с развёрнутыми пальцами. Ширина обоих диапазонов составляет 85 мм, но их пределы различаются.

Запишите минимальное и максимальное расстояние между фактическими контактными поверхностями. Один показатель хода не определяет эти пределы. Приведённые диапазоны относятся к указанной конфигурации Robotiq, а не к захватам CBOXTEC.

Сравните установленные пальцы с чертежом детали

При наружном захвате проверьте, могут ли раскрытые пальцы подойти к самой большой детали с нужным зазором, а затем при закрытии достичь заданных поверхностей самой маленькой детали. Учтите допуски детали и разброс её положения: универсального зазора для всех задач нет.

На чертеже должны быть реальные пальцы, накладки и высота захвата. При захвате изнутри отдельно сравните габарит при вводе и положение контакта после раскрытия с диаметром отверстия. Расчёт наружной ширины для этого случая не подходит.

Совпадение размеров ещё не подтверждает удержание

Руководство Robotiq по нестандартным пальцам требует проверки крепления, размеров пальцев и зазора на всём ходе. Перед изменением пальцев изучите чертежи и ограничения именно выбранного захвата.

После проверки геометрии оцените массу и вылет пальцев, доступное усилие, поверхность детали, движение и условия остановки. Более широкое раскрытие само по себе не подтверждает удержание или допустимую массу детали. Изменения конструкции и проверка работы требуют применимых инструкций и квалифицированной оценки.

Запросите диапазон для предполагаемой конфигурации

Передайте поставщику минимальные и максимальные размеры с допусками, заданные поверхности захвата, массу и состояние поверхности детали. Добавьте эскиз направления подвода и ближайших стенок лотка или оснастки.

Запросите чертёж установленных пальцев с размерами, рабочие пределы раскрытия, применимые ограничения усилия и пальцев, а также поддерживаемое механическое подключение, питание и интерфейсы управления. CBOXTEC Robotics поставляет роботизированные манипуляторы и захваты; для выбора модели нужны эти данные, а не только ход.

Материалы производителей

Обсудить требования к роботу и захвату