CBOXTEC RoboticsРуководства по робототехнике

Можно ли брать усилие из каталога для удлинённых пальцев захвата?

Если деталь утоплена в лотке, проверьте определение усилия, точку контакта и ограничения на пальцы, прежде чем выбирать захват.

Три условные проверки: A — встречные силы F на детали; B — расстояние P от базовой поверхности до контакта; C — нагрузка на палец и момент M у его основания.
Оригинальная схема без масштаба и результатов измерений. A: F обозначает каждую показанную контактную силу. B: P — показанное расстояние от базовой поверхности до контакта. C: M — момент нагрузки. Это поясняющие обозначения; определения и размеры берите из документации конкретного производителя.

Уточните, что входит в значение усилия

После установки более длинных пальцев нельзя автоматически использовать прежнее каталожное значение. Сначала проверьте определение: на печатной странице 387 каталога SMC MHZ сила F для наружного захвата относится к одному пальцу при показанном контакте. В примечаниях SCHUNK PZN-plus усилие захвата — сумма сил отдельных кулачков на расстоянии P. Это примеры документации разных изделий, а не характеристики CBOXTEC.

Рядом с каждым сравниваемым значением запишите: «на один палец» или «суммарно по кулачкам». Укажите также наружный захват или разжим изнутри. Одинаковая единица измерения ещё не означает одинаковые условия.

Найдите фактическую точку контакта

В графике SMC используются расстояние до точки захвата L и отдельные кривые давления. SCHUNK задаёт P от определённой базовой поверхности и приводит графики усилия в зависимости от P. Нужен размер с чертежа конкретной модели, а не полная длина пальца от удобной кромки.

Для детали ниже борта лотка отметьте место, где предложенные пальцы действительно её касаются. Выберите кривую для этого положения, направления захвата и условий работы. Если чертёж или график не охватывает такую геометрию, запросите оценку производителя. Простая обратно пропорциональная зависимость от длины её не заменит.

Проверьте ограничения на пальцы отдельно

В примере SCHUNK допустимая длина пальца, масса одного пальца и моменты на кулачке указаны отдельно. Одно значение усилия захвата не отвечает сразу на все эти вопросы.

В требованиях разместите рядом оценку контактного усилия и проверку массы и нагрузок на пальцы. Уточните, какие ограничения должны выполняться одновременно. Повышение давления не следует считать готовым решением для неподходящей геометрии.

Передайте чертёж, по которому можно выполнить проверку

Наша рекомендация для оценки применения — передать размерный чертёж с базой захвата, монтажной поверхностью пальцев, накладками и зоной контакта с деталью. Добавьте материал и массу пальцев, массу и состояние поверхности детали, направление захвата и предполагаемые движения. Для пневматического варианта укажите доступное давление и способ его проверки при работе.

На эскизе загрузки или лотка покажите, зачем нужна дополнительная длина, например какой борт необходимо обойти. Тогда можно оценить более короткий палец, другую точку контакта или иной захват по тем же требованиям. Это варианты для рассмотрения, а не обещание доработки или совместимости.

Запросите результат для конкретного захвата детали

Для предложенной модели и пальцев запросите определение усилия, чертёж базы, применимый график и проверку нагрузок на пальцы. Условия последующего испытания удержания нужно согласовать отдельно: каталожное число или эта схема не доказывает удержание детали на всём пути движения.

CBOXTEC поставляет манипуляторы и захваты. Для обсуждения выбора подготовьте требования к детали и пальцам. Загрузка и укладка в лотки здесь служат примерами применения; статья не подтверждает пригодность модели или характеристики установки.

Документация производителей

Обсудить требования к манипулятору и захвату