CBOXTEC RoboticsРуководства по роботам и захватам

Хватит ли вылета робота для поз захвата и укладки?

Перед выбором робота для загрузки или укладки в лотки проверьте ориентацию инструмента, смещение TCP, траектории подхода и свободное пространство.

Три схемы: два положения фланца при одном TCP, подход к точкам захвата и укладки, столкновение детали ниже свободной траектории TCP.
Авторская схема, без масштаба. A: один TCP, разные ориентации инструмента и положения фланца. B: подход и отход тоже требуют проверки. C: свободная траектория TCP не подтверждает свободное пространство для детали.

Используйте вылет для предварительного отбора

Одного вылета недостаточно. Если целевая точка находится в заявленном радиусе досягаемости, это ещё не означает, что робот сможет удерживать захват под нужным углом. В главе Operating Space руководства g-Series Universal Robots различает рекомендуемую досягаемость и более широкую максимальную рабочую область, где ориентация инструмента ограничена.

Для загрузки или укладки в лотки задайте каждую цель как положение и требуемую ориентацию захвата. Проверьте схему рабочей области, ограничения суставов и способ установки выбранного робота. Описание UR не является рабочей областью роботов CBOXTEC.

Укажите TCP на инструменте в сборе

В руководстве Universal Robots PolyScope SW5_22 центр инструмента (TCP) задаётся смещением и поворотом относительно центра инструментального фланца. Путевая точка сохраняет и положение TCP, и его ориентацию.

Нанесите на чертёж переходник, захват и пальцы, затем укажите нужную точку инструмента относительно фланца. При повороте инструмента вокруг неподвижной точки фланцу может потребоваться другое положение. Поэтому длину инструмента нельзя просто прибавить к заявленному вылету робота.

Проверьте подход и отход, а не только конечные точки

В руководстве UR5e SW5_19 движение MoveJ рассчитывается в пространстве суставов и может давать криволинейную траекторию инструмента. MoveL перемещает TCP по прямой между путевыми точками. Одинаковые точки захвата и укладки не задают одинаковую траекторию.

Включите позы подхода, захвата, подъёма, переноса, укладки и отхода. На каждом предполагаемом участке проверьте ограничения суставов, требуемую ориентацию и расстояния до препятствий. Достижимость двух конечных точек не доказывает выполнимость движения между ними.

Проверьте пространство вокруг всей подвижной сборки

Сопоставьте корпус захвата, раскрытые пальцы, удерживаемую деталь и прокладку кабелей или шлангов с бортами лотков и окружающим оборудованием. Даже при свободной траектории TCP другая часть сборки может столкнуться с препятствием. Учтите погрешности позиционирования и допуски детали: единого зазора для всех задач нет.

Глава g-Series также описывает сингулярности, связанные с внешней и внутренней границами рабочей области и выравниванием осей запястья. Проверьте такие ограничения в документации выбранного робота. Моделирование с точной геометрией помогает оценить компоновку, но не подтверждает безопасность установки или фактическое время цикла.

До выбора робота запросите проверку нужных поз

Отправьте компоновочный чертёж с размерами: положение основания, высоту монтажа, высоты захвата и укладки, направления подхода и ориентации инструмента. Приложите геометрию переходника и захвата в сборе, смещение TCP, форму детали и прокладку кабелей. Укажите, какие повороты инструмента обязательны, а какие можно изменить.

Попросите поставщика для конкретной модели указать достижимые позы, выполнимые траектории и возможные ограничения суставов или зазоров. CBOXTEC Robotics поставляет роботизированные манипуляторы и захваты; при выборе нужны эти данные вместе с вылетом. Проверка досягаемости не сертифицирует установку и не гарантирует время цикла.

Документация производителей

Обсудить требования к роботу и захвату