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A repetibilidade do robô garante que a peça entre no alojamento da bandeja?

A repetibilidade não define o encaixe da peça no alojamento. Confira o desvio do alvo, a posição na garra e a localização da bandeja antes de escolher o braço e a garra.

Três esquemas: A posições repetidas agrupadas longe da cruz de referência; B posições perto da cruz; C peça deslocada com menor folga no alojamento da bandeja.
Esquema original, fora de escala e sem dados de medição. A: um grupo compacto pode estar fora do alvo. B: centralizar o grupo não elimina sua dispersão. C: a posição da peça altera a folga no alojamento. As cruzes marcam os alvos; os pontos representam posições repetidas hipotéticas.

Leia o nome do indicador ao lado do número

Não. A ficha do UR10e, atualizada em setembro de 2026, informa repetibilidade de pose de ±0,05 mm conforme a ISO 9283. É um indicador do UR10e, não uma especificação CBOXTEC nem uma tolerância de posicionamento da peça pronta.

Para o braço em avaliação, peça a definição do indicador, o ponto de referência e as condições de ensaio, incluindo carga e movimento. Um número chamado apenas de ‘precisão’ não basta para comparar modelos nem para decidir se a peça entrará em um alojamento com pouca folga.

Separe os retornos repetidos do desvio em relação ao alvo

A KUKA distingue repetibilidade de acurácia absoluta: retornar de forma consistente é diferente de chegar perto do alvo físico desejado.

Ao medir a colocação, um grupo compacto de posições ainda pode ficar fora do centro do alojamento. Registre separadamente o desvio em relação ao alvo exigido e a variação entre repetições. Essa explicação conceitual não fornece um método de ensaio ISO nem define o erro admissível da sua aplicação.

Confira a peça presa, além do ponto da ferramenta

Considere possíveis variações no assentamento da peça entre os dedos, na compressão dos revestimentos e nas dimensões da própria peça. Compare as superfícies reais de preensão e a orientação com a borda que precisa passar pelo alojamento. Mesmo uma pequena rotação pode alterar a folga em uma borda afastada do centro de rotação.

Na análise do encaixe, use as maiores dimensões permitidas da peça e as menores dimensões úteis do alojamento. Confira a posição enquanto a peça está presa e após a liberação. A repetibilidade do braço não substitui essas verificações; não existe uma folga ou regra de soma de erros válida para todas as peças e bandejas.

Defina como a bandeja será localizada

O capítulo Features do manual UR SW5_21 descreve movimentos relativos ao objeto; atualizar sua referência altera os movimentos associados.

No equipamento proposto, defina como a bandeja será localizada após a troca e como serão obtidos os alvos dos alojamentos: ensinados individualmente ou calculados pelo espaçamento nominal. Confira alojamentos representativos, incluindo os cantos mais distantes. Uma boa colocação no primeiro alojamento não comprova o encaixe em toda a bandeja. O exemplo UR não comprova uma função do controlador CBOXTEC.

Peça evidências para a peça e o alojamento propostos

Envie ao fornecedor os desenhos cotados da peça e do alojamento com tolerâncias, um esboço da preensão, o método de localização da bandeja, a configuração da ferramenta carregada e o movimento previsto. Pergunte quais informações de posicionamento do braço e da garra se aplicam à configuração e quais verificações de colocação ainda são necessárias.

Combine os critérios de aceitação e o método de medição antes de um teste com amostras. Uma avaliação qualificada da aplicação deve verificar desvio do alvo, variação e folga com os dedos escolhidos, peças reais e alojamentos representativos nas condições previstas de operação. Inclua a retirada e a troca da bandeja se fizerem parte do uso normal; registre como as posições foram medidas e a incerteza da medição.

A CBOXTEC Robotics fornece braços robóticos e garras. Os exemplos dos fabricantes ajudam a interpretar especificações, mas não comprovam compatibilidade CBOXTEC, taxa de acerto na colocação ou fornecimento de uma estação de trabalho completa. Um teste de colocação de amostras também não certifica a segurança da instalação.

Referências dos fabricantes

Converse sobre os requisitos do braço robótico e da garra