CBOXTEC Robotics로봇 선정 가이드

그리퍼 스트로크가 부품 크기 범위에 맞나요?

조의 이동량과 실제 핑거 사이의 벌어짐 범위를 구분하고, 최소·최대 부품 크기와 접근 여유 공간을 함께 확인하세요.

평행 그리퍼의 닫힌 조, 열린 조, 접촉 간격이 달라지는 오프셋 핑거를 나타낸 세 가지 개념도.
직접 제작한 개념도이며 실제 비율과 다릅니다. A와 B: 양쪽 조가 같은 거리 s만큼 반대 방향으로 직선 이동하면 간격은 2s만큼 변합니다. C: 핑거 형상에 따라 접촉 간격이 달라집니다. 제품의 파지 성능을 나타낸 그림이 아닙니다.

스트로크 수치의 기준부터 확인하기

SCHUNK는 PGN-plus-P 64-1-P의 스트로크를 조 한쪽당 6 mm로 표시합니다. 대칭 평행 그리퍼에서 양쪽 조가 각각 반대 방향으로 6 mm 이동하면 조 사이 간격은 12 mm 변합니다. 이는 간격의 변화량이지 잡을 수 있는 부품의 최대 폭이 아닙니다.

2s 관계는 양쪽 조의 직선 이동량이 같고 방향이 반대이며 핑거 구성이 유지되는 경우에 적용됩니다. 각도형 또는 적응형 핑거에는 제조사의 동작 도면을 확인하지 않고 적용하지 마세요.

벌어짐 범위의 양 끝값 기록하기

Robotiq는 2F-85의 기본 벌어짐 범위를 0–85 mm, 핑거를 반대로 장착한 구성에서는 40–125 mm로 안내합니다. 두 범위의 폭은 모두 85 mm지만 양 끝값은 다릅니다.

실제 접촉면 사이의 최소·최대 간격을 기록하세요. 스트로크 수치 하나만으로는 이 두 값을 알 수 없습니다. 위 범위는 해당 Robotiq 제품 구성에 대한 것으로 CBOXTEC 그리퍼의 규격이 아닙니다.

장착된 핑거 도면과 부품 비교하기

외측 파지에서는 열린 핑거가 적절한 여유 공간을 확보해 가장 큰 부품에 접근할 수 있는지, 닫힐 때 가장 작은 부품의 예정 파지면에 닿는지 확인하세요. 부품 공차와 위치 편차도 반영해야 합니다. 모든 작업에 적용할 수 있는 하나의 여유 치수는 없습니다.

도면에는 실제 핑거 끝단, 패드, 파지 높이를 반영하세요. 내측 파지는 삽입 시 외형과 벌어진 후의 접촉 위치를 구멍 지름과 별도로 비교해야 합니다. 외측 폭 계산으로 대체할 수 없습니다.

치수가 맞아도 유지 능력은 별도 확인하기

Robotiq의 맞춤 핑거 가이드는 장착부, 핑거 치수, 전체 스트로크의 여유 공간을 확인하도록 안내합니다. 핑거를 변경하기 전에는 선정한 그리퍼 자체의 도면과 제한을 검토하세요.

치수 확인 후에는 핑거 질량과 돌출 길이, 사용 가능한 파지력, 부품 표면, 이동 및 정지 조건을 평가하세요. 벌어짐이 크다는 사실만으로 안정적인 유지나 허용 부품 질량이 입증되지는 않습니다. 기계적 변경과 운전 검증에는 해당 지침과 전문적인 평가가 필요합니다.

사용할 구성의 벌어짐 범위 요청하기

공급업체에 공차를 포함한 최소·최대 부품 치수, 예정 파지면, 부품 질량과 표면 상태를 전달하세요. 접근 방향과 주변 트레이 또는 지그 벽면도 스케치에 표시하세요.

장착된 핑거의 치수 도면, 사용 가능한 벌어짐 범위의 양 끝값, 적용 파지력과 핑거 제한, 지원하는 기계·전원·제어 인터페이스를 요청하세요. CBOXTEC Robotics는 로봇 암과 그리퍼를 공급합니다. 모델 선정에는 스트로크 수치뿐 아니라 이러한 정보가 필요합니다.

제조사 참고 자료

로봇 암과 그리퍼 요구 사항 상담