핑거를 길게 바꿔도 카탈로그의 파지력을 그대로 쓸 수 있을까요?
트레이 안쪽의 부품을 잡으려면 파지력의 정의, 실제 접촉 위치와 핑거 하중 한계를 확인한 뒤 그리퍼를 선택해야 합니다.
힘의 수치가 무엇을 포함하는지 확인하세요
긴 핑거를 장착한 뒤에도 카탈로그 수치가 그대로 적용된다고 가정하면 안 됩니다. 먼저 정의를 확인하세요. SMC MHZ 카탈로그 인쇄 페이지 387의 외경 파지 그래프에서 F는 그림의 접촉 조건에서 핑거 하나가 내는 힘입니다. SCHUNK PZN-plus 설명에서는 거리 P에서 각 조가 내는 힘의 합을 파지력으로 정의합니다. 서로 다른 제조사 제품의 자료 예시이며 CBOXTEC의 정격이 아닙니다.
비교하는 값마다 ‘핑거 하나당’인지 ‘조 전체의 합’인지 적고, 외경 파지인지 내경 파지인지도 기록하세요. 단위가 같아도 조건이 같다는 뜻은 아닙니다.
실제 접촉 위치를 표시하세요
SMC 그래프에는 파지점 거리 L과 압력별 곡선이 사용됩니다. SCHUNK는 지정된 기준면에서 P를 정의하고 P에 따른 파지력 그래프를 제공합니다. 따라서 임의의 모서리에서 잰 핑거 전체 길이가 아니라 해당 모델 도면에 정의된 치수가 필요합니다.
부품이 트레이 테두리보다 낮게 놓여 있다면 제안된 핑거가 실제로 닿는 위치를 표시하세요. 그 위치와 파지 방향, 운전 조건에 맞는 곡선을 읽어야 합니다. 제안한 형상이 도면이나 곡선의 범위를 벗어나면 제조사에 평가를 요청하세요. 단순한 길이의 반비례식으로 대신할 수 없습니다.
핑거 제한은 각각 확인하세요
SCHUNK 예시는 허용 핑거 길이, 핑거 하나의 질량, 조에 작용하는 모멘트를 별도로 제시합니다. 파지력 값 하나로 이 항목들을 모두 판단할 수는 없습니다.
요구 사항 표에 접촉력 평가와 함께 핑거 질량 및 하중 검토를 기록하세요. 제안한 핑거에 어떤 제한이 동시에 적용되는지 물어보세요. 형상이 맞지 않을 때 압력을 높이는 것이 당연한 해결책은 아닙니다.
검토에 필요한 도면을 전달하세요
적용 검토를 위한 제안은 그리퍼 기준, 핑거 장착면, 접촉 패드, 부품 접촉 영역을 치수와 함께 제공하는 것입니다. 핑거 재질과 질량, 부품 질량과 표면 상태, 파지 방향, 예정된 동작도 포함하세요. 공압식이라면 사용 가능한 압력과 운전 중 압력 확인 방법을 적습니다.
로딩·언로딩 또는 트레이 도면에는 핑거가 피해야 하는 테두리처럼 길이가 더 필요한 이유를 보여 주세요. 같은 요구 조건에서 더 짧은 핑거, 다른 접촉 위치나 다른 그리퍼를 검토할 수 있습니다. 이는 검토할 선택지이며 개조나 호환성 약속은 아닙니다.
제안한 파지 조건에 맞는 결과를 요청하세요
정확한 제안 모델과 핑거를 기준으로 힘의 정의, 기준 도면, 적용 곡선, 핑거 하중 검토 결과를 요청하세요. 이후 유지 시험을 한다면 조건을 따로 합의해야 합니다. 카탈로그 수치나 이 그림만으로 전체 동작 중 부품이 유지된다고 입증할 수 없습니다.
CBOXTEC은 로봇 암과 그리퍼를 공급합니다. 선정 상담 시 부품과 핑거 요구 사항을 알려 주세요. 로딩·언로딩과 트레이 정렬은 여기서 다루는 적용 상황이며, 본문이 모델의 적합성이나 설치 설비의 성능을 입증하는 것은 아닙니다.